VRChat 日本wiki

vrchat://launch?id=ワールドIDを起動オプションとして設定すると、通常のホームとは別に起動時にだけ入るワールドを設定できます。
Invite以外のインスタンスを指定することもでき、他の人とインスタンスIDなどを揃えて設定することでVRChatの起動だけで仲間と合流することもできます。

注意点として、VRChatのアップデートによって設定の仕方が変わる場合があるため確実に動作する保証はありません。
ホームのみ設定して必要な時だけインスタンスを建てることに不満がないのであれば、起動時の安定性を優先してこの設定はしないことをおすすめします。